Mobilité des robots

Dans notre recherche de solutions techniques, nous nous sommes posés la question suivante : comment assurer la mobilité de notre robot Sumo+.

Pour répondre à cette question, il est important de prendre en compte la vitesse du robot, sa stabilité et le type de terrain sur lequel il va se déplacer. 

Après avoir répondu à ces questions, nous pouvons rentrer dans le vif du sujet. Il existe en tout 4 familles de solution technique pour déplacer (ou se faire déplacer) un robot. Malheureusement pour nous, la lévitation n'en fait pas encore parti. Nous devrons alors nous contenter des solutions suivantes :

- Les roues : 

Dans cette solution, le nombre de roues est variable. Il faut néanmoins 3 roues au minimum pour assurer sa stabilité.

Le robot à 2 roues commence à se développer mais nous n'en parlerons pas dans cet article car il nécessite des composants trop complexes.

Le cas des 3 roues : dans cette famille, la stabilité n'est assurée que si le centre de gravité est situé dans la surface de sustentation (voir définition en fin d'article). C'est le cas le moins coûteux et le robot dispose d'une grande mobilité mais ne peut pas se déplacer sur une surface endommagée. 

Le cas des 6 roues : cette famille permet une stabilité et une efficacité sur un terrain endommagé optimal. Néanmoins, la mobilité du robot est réduite et il ne faut pas franchir d'obstacle imposant.

- Les chenilles :

Les chenilles permettent au robot de se déplacer sur des terrains irréguliers ou sans fermeté ainsi que de gravir des obstacles imposants.

Toutefois, cette solution nécessite une motorisation plus puissante et des matériaux complexes à un coût élevé. 

- Les 2 jambes : 

Avec cette alternative, le robot pourra marcher de façon à imiter la démarche humaine. Il aura une stabilité correcte et sera plus efficace que les roues. Mais cette nouvelle technologie demande des matériaux et des assemblages perfectionnés et le prix va de pair. 

- Les 6 pattes :

Cette solution est celle qui octroie le plus de stabilité mais le robot verra sa mobilité réduite.

Elle a également un prix imposant.

Nous avons fait le tour des solutions techniques pouvant répondre à la fonction "transformer l'énergie mécanique de rotation en énergie mécanique de translation". 

Il ne nous reste plus qu'à choisir parmi toutes ces options et notre robot pourra se déplacer.

Définition : surface de sustentation

C'est une surface délimitée par le triangle isocèle des 3 appuis. 

Article rédigé par Hélène et Camille